焊接机器人运动控制系统焊接机器人运动控制系统中的硬件一般包括：控制计算机。
控制系统的调度指挥机构。
一般为微型机，林肯焊接设备，其微处理器有32位、64位等，焊接加工，如奔腾系列CPU以及其他类型CPU；示教盒。
示教焊接机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作。
示教盒拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现人机信息交互；操作面板。
由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作；硬盘和软盘存储器。
存储焊接机器人工作程序以及各种焊接工艺参数数据库的外围存储器；数字和模拟量输入输出。
各种状态和控制命令的输入或输出。
打印机接口。
记录需要输出的各种信息。
传感器接口。
用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。
对一般的点焊或弧焊机器人来说，控制系统中并不设置力觉、触觉和视觉传感器。
轴控制器。
完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。
辅助设备控制。
用于和焊接机器人配合的辅助设备控制，如焊接电源系统、焊*（焊钳）、焊接装系统等。
焊后质量检查方法焊接时，要保证每个焊点焊接牢固、接触良好，要保证焊接质量。
好的焊点应是光亮、圆滑、锡量适中，如图1-28a所示。
元器件引脚应尽量伸出焊点之外，锡和被焊物融合牢固，不应有“虚焊”和“假焊”。
“虚焊”是焊点处只有少量锡焊住，时间久了会因振动造成焊点脱开，引起接触不良，时通时断。
“假焊”是指表面上好像焊住了，安徽焊接，但实际上并没有焊上，有时用手一拔，引线就可以从焊点中拔出，这可以称为“夹焊”。
这两种情况都会给维修和调试带来**大的困难，只有经过大量、认真的焊接实践，才能避免。
另外，相邻两个焊点不可因焊锡过多而互相连在一起，或焊点与相邻导电铜箔相接触。
清理工具焊接完成后，须将电烙铁放到*架上，以防将其他物品烧坏。
长时间不用时，拔下电烙铁的电源插头，以防烙铁头“老化”。
电烙铁使用时间较长时，焊接材料，烙铁头上会有黑色氧化物和残留的焊锡渣，这样会影响以后的焊接，应该用松香不断地清洁烙铁头，使它保持良好的工作状态。
归纳起来采用焊接机器人有下列主要意义：(1)稳定和提高焊接质量，保证其均一性。
焊接参数如焊接电流、电压、焊接速度及焊接干伸长度等对焊接结果起决定作用。
采用机器人焊接时对于每条焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人的因素影响较小，降低了对工人操作技术的要求，因此焊接质量是稳定的。
而人工焊接时，焊接速度、干伸长等都是变化的，因此很难做到质量的均一性。
(2)改善了工人的劳动条件。
采用机器人焊接工人只是用来装卸工件，远离了焊接弧光、烟雾和飞溅等，对于点焊来说工人不再搬运笨重的手工焊钳，使工人从大强度的体力劳动中解脱出来。
 (3)提高劳动生产率。
机器人没有疲劳，*可24小时连续生产，另外随着高速焊接技术的应用，使用机器人焊接，效率提高的更加明显。
 (4)产品周期明确，容易控制产品产量。
机器人的生产节拍是固定的，因此安排生产计划非常明确。
 (5)可缩短产品改型换代的周期，减小相应的设备投资。
可实现小批量产品的焊接自动化。
机器人与专机的很大区别就是他可以通过修改程序以适应不同工件的生产。
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