以轴向柱塞式液压马达为例说明液压马达如何将液压能转换成转动形式的机械能输出的。
轴向柱塞式液压马达的工作原理。
斜盘1和配油盘4固定不动，柱塞3可在缸体2的孔内移动。
斜盘中心线和缸体中心线相交一个倾角δ。
高压油经配油盘的窗口进入缸体的柱塞孔时，高压腔的柱塞被顶出，压在斜盘上。
斜盘对柱塞的反作用力F分解为轴向分力Fx和垂直分力Fy。
Fx与作用在柱塞上的液压力平衡，Fy则产生使缸体发生旋转的转矩，带动轴5转动。
液压马达产生的转矩应为所有处于高压腔的柱塞产生的转矩之和，R—柱塞在缸体上的分布圆半径；θ—第i个柱塞和缸体垂直中心线的夹角。
可见，随着角θ的变化，每个柱塞产生的转矩是变化的，液压马达对外输出的总的转矩也是脉动的。
从工作原理上讲，相同形式的液压泵和液压马达是可以相互代换的。
但是，一般情况下未经改进的液压泵不宜用作液压马达。
这是因为考虑到压力平衡、间隙密封的自动补偿等因素，液压泵吸、排油腔的结构多是不对称的，只能单方向旋转。
但作为液压马达，通常要求正、反向旋转，要求结构对称。
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