点焊机器人的结构形式    点焊机器人虽然有多种结构形式，但大体上都可以分为三大組成部分，即机器人本体、点焊焊接系统及控制系统，阀门机器人焊接，目前应用较广的点焊机器人，其本体形式为直角坐标简易型及全关节型。
前者可具有3-5个自由度，冷凝器机器人焊接，焊件及焊点位置受到限制；后者具有5-6个自由度，分DC伺服和AC伺服两种形式，能在可到达的工作区间内任意调整焊钳姿态，以适应多种形式结构的焊接。
    点焊机器人控制系统由本体控制部分及焊接控制部分组成。
本体控制部分主要是实现示教再现、焊点位置及精度控制；焊接控制部分除了控制电**加压、通电焊接、维持等各程序段的时间及程序转换以外，还通过改变主电路晶闸管的导通角而实现焊接电流控制。
*系统：*就是将多台点焊机器人焊机（或普通焊机）与*计箅机相连，以便对同时通电的数台焊机进行控制，脚轮机器人焊接，实瑰部分焊机的焊接电流分时文错，娄底机器人焊接，限制电网瞬时负载，稳定电网电压，保证焊点质董，*系统的出现可以使车间供电变压器容量大大下降，此外，当某台机器人（或点焊机）出现故瘅时，*系统启动备用的点焊机器人或对_余的机器人重新分配工作，以保证焊接生产的正常进行。
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