基于体感机械臂的舒适控制算法设计研究基于体感机械臂的舒适控制算法设计研究 分析人体手臂在体感控制中的舒适程度，依据疲劳度理论建立手臂舒适范围空间模型。
采用体感方式控制机械臂运动，通过径向测试实验与点阵z定实验测试手臂的舒适参数，拟合控制映射函数，提出基于体感机械臂的舒适控制算法。
通过动作跟踪与远程抓物实验，测得用舒适算法控制机械手的相对误差在5%以内，尖端位置j对误差在2mm以内，触电体感体验，舒适度比传统控制算法提高51.8%，在满足体感控制准确度的基础上较大程度保证了使用者的舒适性，提高了体感控制效率。
体感技术是指通过做出肢体动作而无需操作任何复杂的控制设备就可以身临其境的人机互动技术[1]。
区别于按键与触摸等传统的交互方式，体感技术提升了操作的灵活性、直观性，在游戏、移动应用、运动康复、虚拟学习系统等领域中，触电体感培训教育，有着越来越广泛的应用[2-5]。
目前的体感机械臂控制算法中，对于人手臂与机械臂姿态之间的映射，主要是基于几何关系求其运动学正反解[6]，其核心思想是进行线性映射，令机械手臂完全模仿人的手臂姿态。
而人体手臂构造与机械不同，手臂的生理结构决定了其不具备机械关节那样完全的自由度[7]，而且考虑到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同动作的难易程度也不尽相同。
这就导致在操作机械手臂完成一系列动作的过程中操作者容易疲劳，触电体感实训，效率较低，不能长时间作业。
为了减轻使用者的疲劳度，提高控制的舒适性和效率，考虑人手臂的舒适程度以及能量消耗等因素的影响，提出一种基于映射关系的体感机械臂舒适控制算法。
触电体感体验触电体感体验触电体感体验触电体感体验施工现场安全隐患在建筑施工中易发生伤w事故的主要环节、部位和工艺实施中事例很多，但归纳起来主要有以下几个方面的问题：1高处坠落；2触电伤w；3、物体打击；4、机械伤害；5、坍塌事故。
  一、安全管理存在的隐患有：  1、建筑企业安全责任普遍存在的问题是：公司经理、分公司经理、项目经理、专职安全员、施工班组组长，企业各部门安全生产责任制不健全；企业各级、各部门管理人员的安全生产责任制流于形式，是给上级管理部门检查的样品。
对管理人员进行抽查提问，普遍不能完整回答岗位责任制的具体内容。
企业各级、各部门管理人员生产责任制的系统性不强，无具体的考核办法。
即使有考核办法，但仍未认真组织考核，无考核记录。
而企业制定的安全操作规程，项目经理往往不组织或很少组织相关人员学习。
安全生产责任制不健全、不落实。
各工种人员不明白各自的安全操作规程，就削弱了安全系统工程的安全防护措施是造成w亡事故产生的间接原因。
 2、施工现场的安全管理目标，施工企业往往不能重视：伤w事故的控制目标、安全达标、文明施工管理目标，**均有明确规定，施工单位往往贯彻不力，或流于形式，或根本未执行。
企业安全目标，没有分解到企业各部门，尤其是项目经理部，安徽触电体感，班组，也没有分解到人。
目标管理无整体性，系统性，更无安全管理目标执行的考核措施。
 3、尽管施工单位项目部一般都有施工组织设计，但专业性较强的项目往往缺少专项施工方案的编制，施工组织设计中，无针对性、或针对性不强，写几条原则性的措施，敷衍了事，施工安全管理过程中无法具体落实，流于形式。
 4、施工项目经理部普遍无分部、分项工程安全技术交底资料，即使有书面交底资料，针对性不强，未履行签字手续，少数项目部则根本未进行分部、分项工程安全技术交底。
 5、建筑企业一般均有定期安全检查制度，但项目部一般没有定期检查制度，不认真检查，不检查就不会发现安全隐患，自行整改。
往往经上级部门进行抽查或检查后发现安全隐患之后，经督促后才进行整改。
 6、施工企业尤其是项目经理部，缺少或很少对季节性或临时性农工、民工进行安全教育，安全教育不重视，而现场伤w事故的80%以上均为民工。
 7、现场施工中，普遍未制定班前安全活动制度，特种作业工人未坚持持证上岗，或持证上岗的人数不够。
 8、施工现场发生伤w事故，少数施工单位怕影响企业年审和项目投标，往往和伤者家属私了，隐瞒不报。
多数施工企业未建立事故伤w档案。
 9、施工现场安全标志不够，安全警视不明，或安全标志位置不当，且无安全标志总平面图，无法形成总的安全布置体系。
  二、脚手架工程存在的安全隐患： 1、脚手架搭设无方案，尤其是落地式脚手架，施工企业往往以承包代管理，从而留下安全隐患。
 2、悬、挂、挑、门型脚手架无设计计算书。
 3、脚手架与建筑物的拉结不牢固。
 4、杆件间距与*撑设置不符合规范规定。
 5、脚手板、立杆、大横杆、小横杆材质不符合要求。
6、施工脚手板未按规定铺设。
 7、脚手架搭设前未进行交底，项目经理部施工负责人未组织脚手架分段或完毕后的验收，也无量化的具体内容。
 8、脚手架上堆积物不均匀，荷载超过规定或验算要求。
9、通道或卸料平台的防护拦杆不符合规定要求。
 10、落地式脚手架和门型脚手架基础不平，不牢，扫地杆不符要求。
 11、挂、吊脚手架制作组装不符合设计要求。
 12、附着式提升架的升降装置，防坠落，防倾斜装置不符合要求。
13、脚手架搭设人员未经专业培训上岗。
 三、基坑支护存在的安全隐患：  1、基础施工无支护方案，有支护方案的针对性不强，不能指导施工。
基础深度超过5M的，无专项施工设计措施。
 2、基坑临边措施不符合要求。
 3、坑槽开挖的设置的安全边坡，不符合安全坡度的要求。
 4、基坑施工未设置有效的排水措施，深基础施工采用坑外排水，无防止临近建筑物危险沉降的措施。
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