基于体感机械臂的舒适控制算法设计研究基于体感机械臂的舒适控制算法设计研究 分析人体手臂在体感控制中的舒适程度，依据疲劳度理论建立手臂舒适范围空间模型。
采用体感方式控制机械臂运动，通过径向测试实验与点阵z定实验测试手臂的舒适参数，广州机器人碰撞体感，拟合控制映射函数，提出基于体感机械臂的舒适控制算法。
通过动作跟踪与远程抓物实验，测得用舒适算法控制机械手的相对误差在5%以内，尖端位置j对误差在2mm以内，舒适度比传统控制算法提高51.8%，在满足体感控制准确度的基础上较大程度保证了使用者的舒适性，提高了体感控制效率。
体感技术是指通过做出肢体动作而无需操作任何复杂的控制设备就可以身临其境的人机互动技术[1]。
区别于按键与触摸等传统的交互方式，体感技术提升了操作的灵活性、直观性，在游戏、移动应用、运动康复、虚拟学习系统等领域中，机器人碰撞体感基地，有着越来越广泛的应用[2-5]。
目前的体感机械臂控制算法中，对于人手臂与机械臂姿态之间的映射，主要是基于几何关系求其运动学正反解[6]，其核心思想是进行线性映射，令机械手臂完全模仿人的手臂姿态。
而人体手臂构造与机械不同，手臂的生理结构决定了其不具备机械关节那样完全的自由度[7]，而且考虑到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同动作的难易程度也不尽相同。
这就导致在操作机械手臂完成一系列动作的过程中操作者容易疲劳，效率较低，机器人碰撞体感的价格，不能长时间作业。
为了减轻使用者的疲劳度，提高控制的舒适性和效率，考虑人手臂的舒适程度以及能量消耗等因素的影响，提出一种基于映射关系的体感机械臂舒适控制算法。
机器人碰撞体感中心机器人碰撞体感中心机器人碰撞体感中心机器人碰撞体感中心虚拟现实 人机交互方式从**传统的打孔机演进到如今的触控屏，越来越拟人化，在半导体技术的帮助下，人机交互理念从“人适应计算机”进化到“计算机适应人”，人们要求通过视觉、听觉、触觉、嗅觉，以及形体、手势或口令，机器人碰撞体感中心，参与到信息处理的环境中去，从而取得身临其境的体验。
因此虚拟现实（VirtualReality）技术本质上说是一种高度逼真地模拟人在现实生活中视觉、听觉、动作（甚至包括嗅觉）等行为的人机交互技术；这种信息处理系统已不再是建立在单维的数字化空间上，而是建立在一个多维的信息空间中，虚拟现实技术就是支撑这个多维信息空间的关键技术。
综h运用“虚物实化”和“实物虚化”，使得虚拟环境中既有计算机创造出来的虚拟实体，又有真实*物景。
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