基于体感机械臂的舒适控制算法设计研究 分析人体手臂在体感控制中的舒适程度，依据疲劳度理论建立手臂舒适范围空间模型。
采用体感方式控制机械臂运动，通过径向测试实验与点阵z定实验测试手臂的舒适参数，拟合控制映射函数，提出基于体感机械臂的舒适控制算法。
通过动作跟踪与远程抓物实验，测得用舒适算法控制机械手的相对误差在5%以内，尖端位置j对误差在2mm以内，舒适度比传统控制算法提高51.8%，在满足体感控制准确度的基础上较大程度保证了使用者的舒适性，提高了体感控制效率。
体感技术是指通过做出肢体动作而无需操作任何复杂的控制设备就可以身临其境的人机互动技术[1]。
区别于按键与触摸等传统的交互方式，体感技术提升了操作的灵活性、直观性，在游戏、移动应用、运动康复、虚拟学习系统等领域中，有着越来越广泛的应用[2-5]。
目前的体感机械臂控制算法中，对于人手臂与机械臂姿态之间的映射，主要是基于几何关系求其运动学正反解[6]，其核心思想是进行线性映射，令机械手臂完全模仿人的手臂姿态。
而人体手臂构造与机械不同，手臂的生理结构决定了其不具备机械关节那样完全的自由度[7]，而且考虑到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同动作的难易程度也不尽相同。
这就导致在操作机械手臂完成一系列动作的过程中操作者容易疲劳，效率较低，不能长时间作业。
为了减轻使用者的疲劳度，提高控制的舒适性和效率，考虑人手臂的舒适程度以及能量消耗等因素的影响，提出一种基于映射关系的体感机械臂舒适控制算法。
安全体感哪家好安全体感哪家好安全体感哪家好安全体感哪家好施工现场电工作业安全操作规定及要求1、现场安装、维修或拆除临时用电工程，必须由电工完成。
电工等级应同工程的难易程度和技术复杂性相适应。
2、电工作业人员要熟知电工安全用具的性能和使用方法，在带电作业或停电检修时，配戴绝缘手套，穿绝缘鞋，使用有绝缘柄的工具；在高处作业时，使用电工安全带。
3、现场临电电工要熟悉、临电工程安全技术规范，遵守电工安全技术操作规程，安全体感生产厂家，负责检查、保护电气装置及保护设施完好，严禁设备带“病”运转，做好电工维修工作记录。
4、在全部停电或部分停电的电气设备上工作时，电工作业人员要采取下列安全技术措施：(1)停电A.将被检修设备可靠地脱离电源，也就是要将有可能给被检修设备送电或向被检修设备反送电的各个方面的电源断开。
B.断开电源，拉开至少一个有明显的断开点的开关。
C.停电操作时，必须先停负荷，后拉开关(断路器)，**拉开隔离开关。
严禁带负荷拉隔离开关。
D.邻近带电设备的工作人员，在进行工作时与带电部分应保持安全距离。
(2)验电A.分相逐相进行，在对断开位置的开关或刀闸进行验电的同时，对两侧各相验电。
B.对停电的电缆线路进行验电时，若线路上未连接可构成放电回路的三相负荷，要予以充分放电。
C.表示设备断开的常设信号或标志，表示允许进入间隔的闭锁装置信号，以及接入的电压表指示无压和其它无压信号指示，只能作为参考，不能作为设备无电的根据。
D.高压验电时必须戴绝缘手套。
(3)装设接地线A.对于可能送电至停电设备的各方面都要装设接地线。
接地线应装设在工作地点可以看见的地方。
接地线与带电部分的距离应符合安全距离的规定。
B.检修部分若分成几个在电气上不相连接的部位(如分段母线以隔离开关或开关隔开)，则各段应分别验电并接地。
(4)悬挂标示牌和装设临时遮栏悬挂标示牌可提醒有关人员及时纠正将要进行的错误操作和作法。
为防止因误操作而错误地向有人工作的设备合闸送电，要求在一经合闸即可送电到工作地点的开关和刀闸的操作把手上，西藏安全体感，均应悬挂“禁止合闸，有人工作！”的标示牌。
如果停电设备有两个断开点串联时，标示牌应悬挂在靠近电源的刀闸把手上。
对远方操作的开关和刀闸，标志牌应悬挂在控制盘上的操作把手上；对同时能进行远距离和就地操作的刀闸，则应在刀闸操作把手上悬挂标示牌。
在开关柜悬挂接地线后，应在开关柜的门悬挂“已接地”的标示牌。
在室外架构上工作，应在工作地点邻近带电部分的横梁上，悬挂“止步，高压危险！”标志牌。
在工作人员上、下用的铁架或梯子上，应悬挂“从此上下！”的标示牌。
在邻近其它可能误登的架构上，应悬挂“禁止攀登，专业安全体感，高压危险！”的标示牌。
临时遮栏可用干燥木材、橡胶或其它坚韧绝缘材料制成，并应装设牢固。
严禁工作中移动或拆除临时遮栏和标示牌。
5、电工带电作业应由两人及以上协同进行，其中一人做监护人，工作人员要服从监护人的指挥。
6、电工在施工现场内不得架设裸导线。
7、架空线路的终端杆及转角杆要做重复接地。
线路架设时要整齐牢固，不得成束捆扎。
8、绑扎各种绝缘导线时不得使用裸导线，不允许将导线绑在金属杆或金属脚手架上。
9、施工照明及电气设备用线要使用护套缆线，严禁使用花线、塑胶软线等不合格及外皮破损的电线。
10、现场固定设备的配电线路均不得沿地面明敷设，应穿管埋地敷设，管内不得有接头，管口要密封。
电缆线路要按规定深度埋地敷设。
11、现场配电箱、开关箱的安装和配置要符合有关规定，保证现场“一机一闸”。
12、现场局部照明的行灯及标志灯电压不得超过36v。
在特别潮湿的场所及金属容器、金属管道内工作的照明灯电压不应超过12V。
行灯要使用带网罩的示提灯，电缆线要使用橡套缆线。
13、现场高大设施必须按规定装设避雷装置。
14、电焊机要设独立开关，机外壳接零或接地保护。
一次线长度应小于5m，二次线长度应小于30m，两侧接线压接牢固，并安装可靠的防护罩。
焊把线要双线到位，不得借用金属管道、金属脚手架、轨道及结构钢筋作回路地线。
焊把线无破损，绝缘良好。
15、凡移动式设备或手持电动工具必须装设漏电保护装置，做到一机一闸，严禁一闸多用。
安全体感哪家好安全体感哪家好安全体感哪家好安全体感哪家好作业现场安全风险管控措施目前安全风险管理存在的问题（1）对全新的安全形势认识不够清楚，现场作业安全体感设备质量，安全压力传递还有不少死角，学习研究、探讨、调研问题不够深入，员工受业务技能和自身素质、安全责任等方面因素的制约存在一定的安全风险和作业安全隐患，生产*安全风险和管控措施还没有摆脱传统思维，针对性、时效性、实效性均存在不小差距。
（2）作业现场到岗到位存在的问题。
作业现场各级负责人能够按照要求到岗到位，这是当前客观条件下控制工作现场安全关键环节的有效经验，但也存在认到岗，心不在岗，安全体感哪家好，安全责任没有落实到人，责令到人的现象，工作负责人对工作现场、任务、措施不清楚情况，没有进行提前的业务介入和跟进，出现了不该有的不当指挥、不了解现场情况，变动工作任务等现象。
（3）安全管理措施棚架和管理思想棚架问题依然没有*。
一是传统思维认为多年就是这样做，没有出现什么问题，也不会出现问题；二是别人也是这样做也没什么问题，没有意识到人员能力、意识的差异可能就会存在的高风险；管理思想棚架主要表现是不敢公开暴露问题，安全管理护短和遮盖，发展下去就可能会出现失控情况。
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